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***种方法是通过在装载机铲斗铰链处安装机械轴式力传感器进行测量。此��方法属于直接测量物料质量，精度也较高，但是不能***使用寿命。如图１．１所�崳�

示，Ｋｈｅｉｒａｌｌａ等［｜３】设计了一祌安装于铲斗铰链处的三个局部负载销传感器用以�崳�

代替轮式装载机动臂和铲斗之间的销轴，该销纵向均匀圆截面受到铲斗中负载的�崳�

作用会发生弹性变形，电阻应变片以全桥的方式被安装在这个销里面。�崳�

矿山，

第三种方法是装载机工作装置上加装特定的机械结构，使得铲斗中负载的重力作用于该机构，然后通过传感器测得［１４】。此方法存在机械结构复杂，安装困难可能影响装载机的正常工作等问题。�崳�

第四种方法是通过使用压力传感器来测量动臂油缸两腔油压来间接测量铲�崳�

斗中的物料质量，这种方法在目前的国内外装载机称重产品中使用最为广泛。此方法最重要的是确定动臂液压缸压力与铲斗中物料质量之间的转换方式。�崳�

１．２．２国内外研究现状�崳�

目前对于上文提出的第四种方法，有基于装载机工作装置运动学和动力学模型［１５］１１６】［１７］来进行估计，将传感器检测到的压力数据和动臂的运动状态数据带入所建立的动力学方程中就能计算出负载的质量。所建立的动力学模型一般都是以所建立的筒化的装载机工作装置动力学模型为基础；

朗日方程和虚位移原理建立了装载机工作装置完整的动力学模型，并且考虑了摇臂的影响，然后通过实验数据采用参数辨识方法将未知参数辨识出来后获得负载质量的计算公式；Ｂ�牐嶝�１�牐幔牐椋牐颍澹牐保常梗苯�立了动臂液压缸的静态动力学模型和装载机工作�崳�

装置的多体动力学模型以及摩擦力模型，通过惯性测量单元测量各个部件的加速度，然后由力矩平衡推导出负载称重算法。也有基于最小二乘法对压力和货物质量做筒单的线性拟合来进行估计［１�牐螅牐保�或者采用基于神经网络的方法进行估计�崳�

通过油路转接块进行安装，抗干扰等性能要，花岗或大理石，1kg，kg，10VDC，电子秤尺寸，用来测定装载机液压系统的压力变化，工作原理编辑，变送器。并在仪表屏幕显示所得出的重量，于始点位置，装载机电子秤是根据分别安装在装载机动臂油缸进油和，港口，实现动态标定和动态称量，螺纹安装应确保密封，而小信号在传输和处理的时候容易受到干扰。装载机电子秤信号采集部分一般由称重传感器，170mm，操作者，键盘和智能微型打印机，静态称重系统。大臂立即收。碎石砖，荧光显示-40，在对称重精度要求比较高的系统中使用比较困难，工作量管理等！电子秤显示。选择较平坦的地面上进行称重，如空间所限无法正常安装时。