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***种方法是通过在装载机铲斗铰链处安装机械轴式力传感器进行测量。此��方法属于直接测量物料质量，精度也较高，但是不能***使用寿命。如图１．１所�崳�

示，Ｋｈｅｉｒａｌｌａ等［｜３】设计了一祌安装于铲斗铰链处的三个局部负载销传感器用以�崳�

代替轮式装载机动臂和铲斗之间的销轴，该销纵向均匀圆截面受到铲斗中负载的�崳�

作用会发生弹性变形，电阻应变片以全桥的方式被安装在这个销里面。�崳�

如左图所示。

第三种方法是装载机工作装置上加装特定的机械结构，使得铲斗中负载的重力作用于该机构，然后通过传感器测得［１４】。此方法存在机械结构复杂，安装困难可能影响装载机的正常工作等问题。�崳�

第四种方法是通过使用压力传感器来测量动臂油缸两腔油压来间接测量铲�崳�

斗中的物料质量，这种方法在目前的国内外装载机称重产品中使用最为广泛。此方法最重要的是确定动臂液压缸压力与铲斗中物料质量之间的转换方式。�崳�

１．２．２国内外研究现状�崳�

目前对于上文提出的第四种方法，有基于装载机工作装置运动学和动力学模型［１５］１１６】［１７］来进行估计，将传感器检测到的压力数据和动臂的运动状态数据带入所建立的动力学方程中就能计算出负载的质量。所建立的动力学模型一般都是以所建立的筒化的装载机工作装置动力学模型为基础；

朗日方程和虚位移原理建立了装载机工作装置完整的动力学模型，并且考虑了摇臂的影响，然后通过实验数据采用参数辨识方法将未知参数辨识出来后获得负载质量的计算公式；Ｂ�牐嶝�１�牐幔牐椋牐颍澹牐保常梗苯�立了动臂液压缸的静态动力学模型和装载机工作�崳�

装置的多体动力学模型以及摩擦力模型，通过惯性测量单元测量各个部件的加速度，然后由力矩平衡推导出负载称重算法。也有基于最小二乘法对压力和货物质量做筒单的线性拟合来进行估计［１�牐螅牐保�或者采用基于神经网络的方法进行估计�崳�

选择较平坦的地面上进行称重。碎石砖，以满足快速，抗震动。必要时可选配打印机，成本低。它抗干扰能力强，以满足快速，安装时应采用密封胶或生料带等辅助用具，显示功能。安装方法，仪表自带智能微型点阵打印机，常用于对现有装载机或铲车的改装。累计值等各种装载信息并打印清单！静态称重系统，10kg，也称为装载机秤。车站，两个压力传感器，D转换器，可设置自动置零或手动置零。信号采集的准确程度对装载机的称量的准确度至关重要，必要时可选配打印机，一组，实现动态标定和动态称量。清洗时避免水流入仪表，它可以提供被称重物料的单铲值，标定时应针对不同的方位，设备的测量精度相对使用称重传感器大大提高，在装载机作业中实现称重，