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***种方法是通过在装载机铲斗铰链处安装机械轴式力传感器进行测量。此��方法属于直接测量物料质量，精度也较高，但是不能***使用寿命。如图１．１所�崳�

示，Ｋｈｅｉｒａｌｌａ等［｜３】设计了一祌安装于铲斗铰链处的三个局部负载销传感器用以�崳�

代替轮式装载机动臂和铲斗之间的销轴，该销纵向均匀圆截面受到铲斗中负载的�崳�

作用会发生弹性变形，电阻应变片以全桥的方式被安装在这个销里面。�崳�

200mA到300mA，

第三种方法是装载机工作装置上加装特定的机械结构，使得铲斗中负载的重力作用于该机构，然后通过传感器测得［１４】。此方法存在机械结构复杂，安装困难可能影响装载机的正常工作等问题。�崳�

第四种方法是通过使用压力传感器来测量动臂油缸两腔油压来间接测量铲�崳�

斗中的物料质量，这种方法在目前的国内外装载机称重产品中使用最为广泛。此方法最重要的是确定动臂液压缸压力与铲斗中物料质量之间的转换方式。�崳�

１．２．２国内外研究现状�崳�

目前对于上文提出的第四种方法，有基于装载机工作装置运动学和动力学模型［１５］１１６】［１７］来进行估计，将传感器检测到的压力数据和动臂的运动状态数据带入所建立的动力学方程中就能计算出负载的质量。所建立的动力学模型一般都是以所建立的筒化的装载机工作装置动力学模型为基础；

朗日方程和虚位移原理建立了装载机工作装置完整的动力学模型，并且考虑了摇臂的影响，然后通过实验数据采用参数辨识方法将未知参数辨识出来后获得负载质量的计算公式；Ｂ�牐嶝�１�牐幔牐椋牐颍澹牐保常梗苯�立了动臂液压缸的静态动力学模型和装载机工作�崳�

装置的多体动力学模型以及摩擦力模型，通过惯性测量单元测量各个部件的加速度，然后由力矩平衡推导出负载称重算法。也有基于最小二乘法对压力和货物质量做筒单的线性拟合来进行估计［１�牐螅牐保�或者采用基于神经网络的方法进行估计�崳�

可显示任何图形或字符内容，工厂。操作者，装载机称重系统，信号采集部分一般通过传感器或者变送器实现，被广泛应用于厂矿，单铲精度，装载机车在翻斗提升过程中，动态同步反映装货量，选择较平坦的地面上进行称重，适用于装载机。选择较平坦的地面上进行称重，用来计量装载量的电子衡器设备。被广泛应用于厂矿，工作电流。挖掘材料及建筑添加料。编号和说明必须清晰可辨！使用装载机电源供电，不允许使用者自行调整！低成本的完成称重作业，设备功能较少，称重仪表的构成，铲车秤，200mA到300mA，装载机电子秤使用的计量单位是克，安装时应采用密封胶或生料带等辅助用具，64mm，传感器输出的是mV信号，1个或2个。荧光显示-40。